Em 1907, ano que o movimento escoteiro (Scouting for Boys) havia sido fundado, muito Oficiais e Praças da Marinha Brasileira estavam na Inglaterra e vários se impressionaram com esse novo método de educação complementar que Baden Powell havia idealizado. Entre eles estava o Suboficial Amélio Azevedo Marques que ingressou seu filho, Aurélio, em um Grupo Escoteiro local sendo assim o primeiro escoteiro brasileiro.

O escotismo foi introduzido no Brasil em 1910, por intermédio desses marinheiros e oficiais de nossa Marinha, que trouxeram consigo uniformes escoteiros e o interesse de semear o movimento escoteiro no Brasil.No dia 14 de junho do mesmo ano, na casa número 13 da Rua do Chichorro no Catumbi, Rio de Janeiro, reuniram-se, formalmente, todos interessados pelo escotismo e embarcados nos navios que haviam chegado ao Brasil.Naquele local foi oficialmente fundado o Centro de boys Scouts do Brasil.

A partir de 1914, surgiram em outras cidades vários núcleos, dos quais o mais importante foi a ABE – Associação Brasileira de Escoteiros, em São Paulo, fundada em 29 de novembro, com o apoio de pessoas importantes tais como respeitados Diretores de e estabelecimentos de ensino, Secretários de Justiça e de Segurança Pública de Estado e pessoas que foram fundamentais para a consolidação do escotismo no Brasil, como o Dr. Mário Cardim, que concretizou a idéia de criar a ABE e tomou a frente para a preparação das pessoas, regulamentos e estatutos.Documentos comprovam que a ABE já mantinha Tropas Escoteiras em alguns Grupos Escoteiros em diversos Estados.

Em 1915 uma proposta para reconhecer o Escotismo como de Utilidade Pública resultou no Decreto do Poder Legislativo nº 3297, sancionado pelo Presidente Wenceslau Braz em 11 de junho de 1917 que no Art. 1º estabelecia: “São considerados de utilidade pública, para todos os efeitos, as associações brasileiras de escoteiros com sede no país.” Em 1921 é fundada no Rio de Janeiro a Confederação Brasileira das Escoteiros do Mar.

O Movimento Escoteiro no Brasil, porém, só veio a ganhar amplitude nacional com a fundação, em 1924, no Rio de Janeiro, da UEB – União dos Escoteiros do Brasil. A UEB foi criada por iniciativa da Confederação do Escoteiros do Mar, Associação de Escoteiros Católicos, Federação do Escoteiros do Brasil e Federação dos Escoteiros Fluminenses. Seu trabalho era de unificar os grupos e núcleos escoteiros dispersos no país.

Em 1928 a UEB foi reconhecida como instituição de utilidade pública e como dirigente do Escotismo Nacional pelo Governo Federal.De 6 a 13 de março de 1945 é realizada a primeira Assembléia Nacional Escoteira. No ano de 1946, a UEB é reconhecida pelo Governo Federal como instituição destinada á educação extra-escolar.Um ano após,de 19 a 26 de junho, foi inaugurado o Campo Escola Nacional em Itatiaia com a realização do primeiro Curso Básico para Chefes Escoteiros.Em 22 de abril de 1950 foi aprovada, pela 6º Assembléia Nacional Escoteira, a unificação do Movimento Escoteiro.

Em 1956, na Assembléia Nacional Escoteira, são aprovados os novos estatutos da UEB.Dois anos depois, Lady Baden-Powell visita o Brasil.A UEB autoriza, em 1968, o primeiro Clã misto.É realizado, em 1981 o IV Jamboree Panamericano em Porto Alegre.No ano de 1996 é aprovada a implantação de tropas mistas nos Ramos Escoteiros e Sênior.Em 1998 há a realização do 1º Jamboree Nacional, em Navegantes-SC, que ocorreu de 25 a 31 de janeiro.